Уникальный робот-гусеница переползает и перепрыгивает препятствия

Блокируя разные части ленты, робот регулирует свою гибкость.

Блокируя разные части ленты, робот регулирует свою гибкость.
Фото Ben Gurion University of the Negev.

Робот-гусеница, обладающий уникальным "навыком", преодолевает препятствия необычным способом. Он может как переползти преграду, так и перепрыгнуть через неё. Всё дело в том, что он умеет делать разные части своего тела гибкими и жёсткими.

Разработка описана в научной статье, опубликованной в журнале IEEE Robotics and Automation Letters инженерами из Университета имени Бен-Гуриона в Израиле.

Новая система называется Reconfigurable Continuous Track Robot (RCTR), что можно перевести как "Робот, меняющий свою конфигурацию для непрерывного движения".

Внешне устройство похоже на гусеницу гусеничного транспорта, скажем, танка. Оно представляет собой гибкую замкнутую ленту, собранную из отдельных звеньев. Угол между соседними звеньями может меняться от -20 до 45 градусов. Это обеспечивает системе гибкость. Внутри ленты расположены вращающие её ролики, которые приводятся в движение тремя электродвигателями (в дальнейшем их число планируется сократить до двух).

Механизм в передней части робота может блокировать звенья цепи, мешая им смещаться друг относительно друга. Для этого у каждого звена есть стопорные штифты. Звенья, проходящие через передний ролик, могут блокироваться параллельно друг другу или же под углом в двадцать градусов, а могут оставаться разблокированными. Это зависит от того, в каком режиме находится система блокировки, когда по ней проходит каждое конкретное звено. Конструкция в задней части гусеницы разблокирует заблокированные звенья, когда они достигают её.

Таким образом, одна часть робота может оставаться гибкой, в то время как другая становится жёсткой, несгибаемой. Это позволяет устройству совершать нетривиальные манёвры. Например, оно может буквально перепрыгнуть небольшое препятствие, не коснувшись его ни одним звеном.

На более крупные преграды робот успешно заползает. Для этого он блокирует часть звеньев под углом, чтобы изогнуть своё тело.

Испытания показали, что устройство длиной около 50 сантиметров прекрасно справляется с каменистыми ландшафтами, покрытыми травой неровными площадками и отдельно стоящими препятствиями высотой до 20 сантиметров.

Пока система может двигаться только по прямой, что, конечно же, мешает её потенциальному применению. Но в будущем инженеры планируют добавить рулевое устройство. Возможно, речь пойдёт о двух спаренных гусеницах (тогда можно будет применить схему руления, обычную для гусеничного транспорта).

К слову, ранее "Вести.Наука" (nauka.vesti.ru) писали о других роботах, созданных в той же лаборатории. В их числе робот-трансформер, который летает и передвигается по земле, используя одни и те же двигатели.